设备功能

自动切割机器人用于在已下料的平面零件上二次加工坡口。加工坡口的零件照片如下。

工作原理

视觉扫描定位

在机器人横梁侧面安装一排工业相机，能够覆盖整个工作台横向方向，纵向方向通过机器纵向行走带动工业相机覆盖整个工作台纵向方向。

通过工业相机拍摄摆放在切割平台上的所有工件，基于智能识别算法 自动识别与定位工件。

激光视觉单个工件定位

视觉扫描的作用是整体识别和定位所有工件，但因为识别范围较大， 精度不能达到切割的目的，因此另外配备高精度激光视觉传感器， 定位工件边缘轮廓。

激光视觉传感器安装割枪侧，与割枪枪夹固连，与割枪同步旋转、偏 摆。

基于二维 CAD 图纸的自动编程 CAM 软件
基于 AutoCAD 绘制的坡口零件图，保存为 dxf 格式文件 。将 dxf文件 导入系统，系统自动识别 dxf 文件、 自动生成切割程序。
工作流程

零件摆放至切割平台 →读取 dxf 图纸或调用零件库图形 →调整设定 切割工艺参数→视觉整体扫描→全自动切割。

其中全自动切割过程，切割每个零件前设备自动通过激光视觉系统 定位零件边缘。

整个切割过程无需人工参与。

设备优势

带视觉（眼睛）带（激光）大脑的零件坡口切割装备

3D全自动

我们还在研发自动上料，随意摆放，多种异形件拍照、扫描识别后切割，

自动下料（后期）这样一个完整的产品线就产生了
设备特点

自主开发数控系统，维护、使用、升级方便。
自动解析提取*.dxf 图形文本文件的工件尺寸和坡口切割信息，生成整 体优化的上、下多个坡口的数控切割轨迹加工程序，连续切割，大幅度 提高成品率。
可实现平板零件 V，Y，X，K，过渡坡口的单一或组合，连续或断续坡口， 一次或多次完成切割。
可扩展常用零件参数化图形库，随时调用，方便快捷。
平板零件在工作台任意摆放，不需定位，不需人工示教。
全范围自动识别工作台上摆放的平板零件轮廓形状，进行粗定位；
激光视觉采集跟踪测量零件轮廓位置和零件上表面高度信息，对零件精 定位和匹配，修正零件理论空间位置偏差。
根据粗定位和精定位数据将割炬定位到被切割工件初始切割位置，按照 图纸或输入的坡口参数自动进行零件的坡口切割。

设备的技术规格和组成、功能
设备的主要参数和工作条件

工作参数

实现板材零件外周及内孔 V、K 型坡口切割 ，具体尺寸规格要求如下 （钢板精度满足 GB/T709 热轧钢板和钢带的尺寸外形重量及允许偏差要 求） ：

设备工作限制条件

直口下料切割的零件尺寸满足精度≤±0.5mm；

对角线偏差≤±1mm；

钢板零件自身平整度： 3mm/m；

钢板零件摆放水平度:5mm/m；

直口切割后的来料零件须将熔渣和毛刺清理干净再进行坡口；

工作台要牢固，支撑板或支撑柱应不串动移位；

切割 Y、K 型坡口的钝边应≥4mm；

同批次加工的零件，厚度接近（厚度差＜ 15mm） 的摆放在一个 工作台上，避免干涉；

如果板厚超过 35mm 的，又有下坡口切割，摆放零件之间的距离要大于 机头回转弧板回转范围 500mm。或者将这样的坡口放在工作台的四边进 行切割