蝶形封头切割机器人简介

      蝶形封头切割机器人采用数控龙门桁架式结构，X、Y、Z、U、V五轴伺服联动，X、Y、Z实现空间任意位置定位，U、V实现割枪任意姿态控制。本设备为一套封头全自动开孔切割机，用于椭圆形封头、碟形封头、半球封头的开孔切割热加工。可全自动、一次性连续完成封头上所有开孔切割工作，切割表面光滑、切割精度高，大量节省人工二次修正时间。

持封头类型：椭圆形封头、碟形封头、半球封头

支持开孔类型：中心孔、偏心竖直孔、偏心法向孔、偏心与竖直方向成偏转角度的孔。

蝶形封头切割机器人优势

装备智能化、封头任意摆放、视觉扫描自动定位封头位置，无需工装夹具。    
开孔质量高、切割精度高、表面光滑， 切割后无需人工修正和打磨。
生产效率高、全自动、一次性连续完成封头上所有孔的切割动作，相比人工切割效率提升10倍以上。

蝶形封头切割机器人结构

坐标轴定义：

X轴：龙门横梁上的移动小车定义为X轴

Y轴：龙门沿导轨移动方向定义为Y轴

Z轴：立柱升降方向定义为Z轴

U轴：机头沿回转支撑旋转定义为U轴

V轴：割枪绕水平轴偏摆定义为V轴

蝶形封头切割机器人各轴结构

X、Y、Z采用高精度齿轮、齿条传动，直线导轨定位，U轴采用行星齿轮传动，V轴采用多级齿轮传动。

机头由回转轴和偏摆轴组成，可以实现割枪任意姿态控制，完成空间坡口切割任务。割枪安装座上安装有激光视觉轮廓测量传感器，与割枪同步旋转。机头部分结构

蝶形封头切割机器人性能特点

 封头片摆放不必严格定位。

 非接触自动测量封头片的压制精度，不用测量样板，自动生成报表。

 根据测量数据自动生成划线和切割轨迹,保证每片钢板的弧长尺寸精度。

 采用光纤激光器划线,划痕均匀，精度高。

 采用双枪切割，提高切割效率,并且自动跟踪曲面钢板切割时的热变形，切割精度高。

 采用机器人六轴联动方式完成封头板的自动划线和自动切割,不必人工划线和铺设轨道

蝶形封头切割机器人的表面防护

      封头与筒体组焊后，要及时清理焊缝、热影响区及周围的焊渣、 飞溅、污染物，并进行 PT 检查和表面酸洗；防止不锈钢封头表面的磕碰划伤；避免强制组焊。结构设计要防止拘束应力过大； 不在露天存放，防雨淋；防止与碳素钢直接接触，避免铁离子污染；水压试验用水氯离子含量不得大于 25mg/L ，试验后要及时吹干；不锈钢酸洗不能用盐酸等还原酸。

蝶形封头切割机器人应用范围

球型封头应用在石油、电子、化工、医药、轻纺、食品、机械、建筑、核电、航空航天、军工等行业。